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柴田 論シバタ サトル

所属部署
大学院理工学研究科 生産環境工学専攻
職名教授
メールアドレスshibata.satoru.mg[at]ehime-u.ac.jp ※[at]を@に書き換えて送信して下さい
ホームページURL
生年月日
Last Updated :2017/08/26

研究者基本情報

学歴

  •  - 1994年, 東北大学, 工学研究科, 機械工学
  •  - 1994年, 東北大学, 工学部, 機械工学

所属学協会

  • 日本人間工学会
  • 日本機械学会
  • 計測自動制御学会
  • 日本ロボット学会
  • 電子情報通信学会
  • 日本感性工学会
  • 日本福祉工学会
  • ライフサポート学会

委員歴

  •   2005年 - 2006年, 日本機械学会, 中国四国支部顧問教官
  •   2008年, 日本機械学会, ロボメカ運営委員
  •   2000年, 日本機械学会, C編校閲委員
  •   2003年 - 2006年, 計測自動制御学会, システム工学部会委員
  •   2007年 - 2007年, 計測自動制御学会, 四国支部副支部長
  •   2008年 - 2008年, 計測自動制御学会, 四国支部長
  •   2004年 - 2007年, 日本感性工学会, 論文校閲委員

研究活動情報

研究分野

  • 実験心理学
  • 機械力学・制御

研究キーワード

    人間工学, 制御工学, ヒューマン・ロボットインタフェース, 感性工学, 福祉工学, 生体・生理工学

論文

  • 立ち上がり支援機能を有する移動ロボットのための立ち上がり動作の数理モデル化
    柴田 論, ライフサポート, 28, (3) 85 - 89,   2016年09月
  • フリック指示による移動ロボット操作
    柴田論, 日本機械学会誌, 119, (1166) ,   2016年01月05日
  • 組み込みLinuxを使用した正面顔での視線判別の考察
    難波田ゆう子, 渡部健二, 岡田繁, 中野秀男, 大西克実, 柴田論, ライフサポート, 27, (4) 138 - 142,   2015年12月30日
  • Kansei Behavior of Robots Following Instruction of Human
    柴田 論, International Journal on Smart Material and Mechatronics, 2, (2) 125 - 130,   2015年12月
  • 減速・停止による移動ロボットの人間との衝突回避
    山本智規, 柴田論, 瀬濤喜信, 神代充, 日本福祉工学会誌, 17, (2) 10 - 16,   2015年11月30日
  • フリック動作による移動ロボットの操作(ニューラルネットワークを用いた動作モードの切り替え)
    山本智規, 柴田論, 日本機械学会論文集(Web), 81, (829) ,   2015年
  • 自然な手渡し動作における把持力制御特性の解析
    山本智規, 柴田論, 神代充, 日本福祉工学会誌, 16, (2) 16 - 22,   2014年11月30日
  • 人間との握手接近動作を行う小型握手ロボットシステム
    太田俊介, 神代充, 山内仁, 渡辺富夫, 柴田論, 山本智規, 日本機械学会論文集 C編(Web), 79, (803) ,   2013年
  • イメージに基づ<程度副詞を用いたロボットの速度調整
    柴田 論, 山本 智規, 神代 充, 人間工学 = The Japanese journal of ergonomics, 人間工学 = The Japanese journal of ergonomics, 48, (6) 324 - 333,   2012年12月15日
  • レーザーポインタを用いた首振り指示に追従する移動ロボットシステム
    柴田 論, 山本 智規, 神代 充, 日本福祉工学会誌, 日本福祉工学会誌, 13, (1) 22 - 28,   2011年
  • 微速モードに基づく電動カートの操作支援に関する研究
    柴田 論, 山本 智規, ライフサポート学会ライフサポート, ライフサポート = / the Society of Life Support Technology [編], 22, (4) 3 - 8,   2010年06月30日
  • Research on Instruction of Robots by Head Movement Using “Kansei”Transfer Function
    Kansei Engineering International, 8, (1) 23 - 32,   2009年
  • し出し運動特性を人間が調整可能なヒューマン・ロボットシステムに関する研究 -曲線軌道の有効性-
    柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 大西 敏也, 日本感性工学会日本感性工学会論文誌, 8, (1) 207 - 215,   2008年
  • Research on Instruction of Robots by Head Movement Using KANSEI Transfer Function
    Proceedings of SICE Annual Conference 2008, 2008,   2008年
  • Development of a Handshake Robot System Based on a Handshake Approaching Motion Model
    Journal of Robotics and Mechatronics, 20, (4) 650 - 659,   2008年
  • 部品供給を目的とした手渡しロボットシステムのためのヒューマン・マシン・インタフェース
    日本経営工学会論文誌, 59, (3) 215 - 221,   2008年
  • 感性伝達関数を用いた首振り動作によるロボット指示に関する研究
    感性工学研究論文集, 7, (4) 701 - 708,   2008年
  • 程度福祉を用いた速度調整に関する基礎的研究
    柴田 論, 勘久保 広一, 山本 智規, 神代 充, 感性工学研究論文集, 7, (3) 545 - 551,   2008年
  • Design of Acceptable Handing Motion of an Arm-robot Utilizing the "Kansei" Transfer Function
    計測自動制御学会計測自動制御学会論文集, 43, (11) 946 - 954,   2007年
  • 人間の好みを考慮した手渡しロボットシステムに関する研究(第2報、手渡しロボットシステムのためのマルチモーダル・ヒューマン・マシン・インタフェース)
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 渡辺 富夫, 日本機械学会日本機械学会論文集(C編), 73, (729) 1408 - 1415,   2007年
  • 音声指示により動作特性が調整可能な手渡しロボットシステムに関する研究
    亀田昌宏, 神代充, 柴田論, 山本智規, 日本人間工学会人間工学, 43, (1) 10 - 18,   2007年
  • A Study on Robot-Human System with Consideration of Individual Preferences (2nd report, Multimodal Human-Machine Interface for Object-Handing Robot System)
    JSMEJSME International Journal,Series C, 49, (4) 1033 - 1039,   2006年
  • 人間の交差運動における減速による衝突回避挙動の解析
    山本 智規, 柴田 論, 神代 充, 日本人間工学会人間工学, 42, (6) 402 - 407,   2006年
  • Development of Reformative Surgery Method using Partial Freezing for the Liver - Study on heat transfer characteristics and excision resistance of the liver (Report I)
    TAKAHASHI M., NOMURA S., JINDAI M., SHIBATA S., ZHU X., WATANABE Y., KAWACHI K., OKABE N., Journal of Biomechanical Engineering, 128, (6) 862 - 866,   2006年
  • "感性伝達関数"を用いた腕型ロボットから人間への手渡し運動
    小壁 正義, 山本 智規, 柴田 論, 感性工学研究論文集, 6, (2) 79 - 86,   2006年
  • 言語表現が困難な障害者のための音圧指示による知能機械の運動制御
    勘久保 広一, 柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 感性工学研究論文集, 5, (2) 37 - 46,   2005年
  • 画像処理と3次元CAD図形情報による形状・面情報を用いた認識手法(移動可能なカメラを用いた場合)
    神代 充, 山本 倫也, 柴田 論, 山本 智規, 日本機械学会論文集(C編), 71, (707) 2233 - 2240,   2005年
  • 人の好みを考慮した手渡しロボットシステムに関する研究 -手部のサインを用いた動作特性の調整-
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, 人間工学, 41, (2) 57 - 64,   2005年
  • 人間の好みを考慮したロボットシステムに関する基礎的研究(第一報,画像処理をマン・マシンインタフェースに用いたロボットシステムの構築)
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学会論文集C編, 70, (692) 1107 - 1114,   2004年
  • Favorable Characteristics of Intelligent Machine Cooperating with Instructions by Finger Movements
    Kansei Engineering International, 5, (1) 1 - 9,   2004年
  • 手先指示に協調するパーソナルな知能機械に関する基礎的研究(接近運動に対する心理的評価)
    勘久保 広一, 柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 感性工学研究論文集, 4, (2) 1 - 7,   2004年
  • A Fundamental Approach of Avoidance Planning of Robots Considering Human Emotions
    SHIBATA S, YAMAMOTO T, JINDAI M, SHIMIZU A, The Japan Society of Mechanical EngineeringJSME International Journal, Series C, 46, (1) 270 - 277,   2003年
  • 3次元CAD図形情報と画像処理を組み合わせた認識手法に関する研究(面情報を用いた比較手法)
    日本経営工学会論文誌, (Vol.54) ,   2003年
  • A Study on Robot-Human System with Consideration of Individual Preferences (1st Report, Construction of a Planar-Two-Degrees-of-Freedom Robot System for Handing over Motion Based on Image Processing )
    JSME International Journal, Series C, (Vol.46) ,   2003年
  • 画像処理と2次元および3次元CAD図形情報を組み合わせた認識手法に関する研究
    日本経営工学会論文誌, (52(6)) ,   2002年
  • 指先の力制御特性におけるやさしさについての実験的考察
    柴田 論, 神代 充, 清水 顯, 人間工学, 38, (2) 119 - 124,   2002年
  • 視覚と力覚情報を用いた手動バルブ自動開閉ロボットシステムに関する研究
    日本経営工学会論文誌, 52, (5) ,   2001年
  • 人間心理を考慮したロボットの回避運動についての一考察
    システム制御情報学会システム制御情報学会論文誌「システム/制御/情報」, 13, (12) 1834 - 1839,   2000年
  • A Study of Avoidance Planning of Robots Considering Human Emotions
    Transactions of the Institute of Systems,Control and Information Engineers, 13, (12) ,   2000年
  • Pneumatic Servo Systems Controlled by Self-tuning Fuzzy Rules
    Prceedings of Sixth Triennial International Symposium on Fluid Control,Measurement and Visualigation,   2000年
  • Neuro-Fuzzy Control for Pneumatic Servo System
    Proceedings of 2000 IEEE International Conference on Industrial Electronics,   2000年
  • 仮想目標値を用いた縦型空気圧サーボ系のファジィ制御
    柴田 諭, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 66, (651) 3640 - 3646,   2000年
  • 人間心理を考慮したロボットの回避運動についての-考察
    システム制御情報学会論文誌, 13, (12) ,   2000年
  • 空気圧サーボ系のσ修正法を用いたニューロコントロール
    柴田 論, 田中 幹也, 藤原 重治, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 66, (642) 509 - 513,   2000年
  • 空気圧サーボ系のニューラルネットワークを併用した適応極配置制御
    田中幹也, 柴田論, 神代充, 清水顕, 日本機械学会論文集(C編), 66, (643) 843 - 849,   2000年
  • SD法を用いたロボットの人間回避運動の心理的分析
    山本 智規, 柴田 諭, 神代 充, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 66, (650) 3366 - 3372,   2000年
  • 移動可能なカメラによる画像処理と3次元CAD図形情報を組み合わせた認識手法に関する研究
    神代 充, 大崎 紘一, 柴田 論, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 66, (650) 3396 - 3405,   2000年
  • ファジィ・ニューラルネットを用いた重力負荷を受ける空気圧サーボ系の制御
    柴田 論, 豊原 耕平, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 65, (632) 1476 - 1482,   1999年
  • Fuzzy Control of Vertical Pneumatic Servo Systems Using Virtual Reference
    SHIBATA S, BEN−LAMINE M S, TOYOHARA K, SHIMIZU A, JSME International Journal Series C, 42, (1) 79 - 84,   1999年
  • An Avoidance Planning of Robots Using Fuzzy Control Considering Human Emotions
    Proceedings of 1999 IEEE International Conference on Systems,Man,and Cybernetics, VI,   1999年
  • Psychological evaluations of robot motions
    SHIBATA S, INOOKA H, International Journal of Industrial Ergonomics, 21, (6) 483 - 494,   1998年
  • 人間心理を考慮した機械のインピーダンス特性
    柴田 論, 田中 幹也, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 64, (624) 3055 - 3061,   1998年
  • ヒトにやさしいロボット運動に関する研究(ロボットから人間へものを差し出す動作)
    柴田 論, / 田中 幹也, 清水 顯, 日本機械学会論文集(C編), 64, (617) 279 - 287,   1998年
  • Impedance Characteristics of Robots Considering Human Emotions
    BEN‐LAMINE M S, SHIBATA S, TANAKA K, SHIMIZU A, JSME International Journal Series C, 40, (2) 309 - 315,   1997年
  • 手渡し運動の実験的考察
    柴田 論, 宮内 淳二, 田中 幹也, 清水 顯, 人間工学, 33, (3) 199 - 206,   1997年
  • 手渡し動作の実験的考察 (円柱形物体の場合)
    日本機械学会論文集, 63,   1997年
  • ヒューマンフレンドリロボットのための人間の制御特性の解析
    柴田 論, モハメッドサービ ベンラミン, 田中 幹也, 清水 顯, 人間工学, 33, (5) 319 - 323,   1997年
  • MRACSの過渡応答の改善
    電気学会論文誌C, 116-C, (10) ,   1996年
  • 評定尺度法によるロボット運動の心理的評価(共著)
    柴田 論, 猪岡 光, 人間工学, 31, (2) 151 - 159,   1995年
  • 電気空気圧サーボ系のδ-演算子を用いたMRACS
    田中 幹也, 清水 顯, 柴田 論, 妹尾 満, 栗上 正志, 電気学会論文誌D, 115, (5) 605 - 611,   1995年
  • 位置決め精度が必要な人間上肢運動に関する実験的考察(共著)
    柴田 論, 大場 光太郎, 猪岡 光, 人間工学, 29, (5) 279 - 287,   1993年

MISC

  • 中国四国学生会の活動(学生会だより)
    柴田 論, 日本機械学會誌, 118,   2015年09月05日
  • 3P2-C01 変形性膝関節症用サポーターの開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
    山本 智規, 柴田 論, 山本 泰成, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014,   2014年05月24日, In this research focuses on the development of a supporter for osteoarthritis of the knee. At first, as approach of this study, the movement of the knee joint of a healthy person is measured. From provided measurement data, the movement of the general knee joint is modelled. A model with 3 degree-of-freedom is used to reproduce the rotation generated in synchronism with the operation to stretch or bend the knee. Based on a provided model, the supporter reproducing the movement of the general knee joint is designed. In order to reproduce the complex movement of rotation movement to synchronization with the flexion and extension of the knee, the mechanism using the curve-shaped cylinders are suggested. It was confirmed that the movement of the general knee joint could reappear by a designed supporter by simulation using the 3D CAD.
  • 2A1-R05 フリック指示によるロボット操作に関する研究ニューラルネットワークを用いたフリック動作の同定(人間機械協調)
    山本 智規, 柴田 論, 小川 直人, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014,   2014年05月24日, A robot system cooperating with gesture instructions using the Kinect sensor is proposed in this research. Specifically, coordinates of right hand is measured by the Kinect sensor, and the robot (omni-directional mobile robot) is moved based on the position data of the right hand obtained from the Kinect sensor. The robot system introduces operation modes of "flick mode" and "following mode". In the flick mode, the algorithm to move the object with the mass and the viscosity by virtual power corresponding to the velocity of the hand is proposed, and the robot follows the calculated position of the object. In the following mode, the robot follows the motion of the hand cooperatively through the "kansei transfer function". In addition, the neural network is used for switching of the two modes. A flick motion and following motion is input into a neural network for the learning of the characteristics of both modes. After the learning, the mode is identified by the neural network from the motion of the hand. The experiment using a suggested system was performed. As a result, a mode was able to be changed from the movement of the hand automatically. In addition, the movement characteristic is changed when the virtual viscosity was changed in the flick motion.
  • 1A1-T07 ジェスチャ指示に協調するロボットシステムに関する研究(人間機械協調(1))
    山本 智規, 柴田 論, 小川 直人, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012,   2012年05月27日, In this study, the robot system which follows the movement of the human hand is suggested. In the system, the movement of the human hand is obtained using the Kinect sensor, and the three-dimensional position of the human hand is send to the robot. The robot generates the reference trajectory based on the position which has been sent from the Kinect sensor. The position of the human hand is converted into the smooth motion using KANSEI transfer function as the reference position, and the robot follows the smooth reference position. As a result, the system which followed the movement of the hand smoothly is realized.
  • 程度副詞を用いた知能機械の速度調整に関する基礎的研究
    柴田 論, 山本 智規, 神代 充, 人間工学 = The Japanese journal of ergonomics, 47, (4) 155 - 159,   2011年08月15日
  • 802 交差軌道上におけるロボットの人間衝突回避に関する研究(ロボティクス・メカトロニクスVII)
    長谷 知幸, 山本 智規, 柴田 論, 講演論文集, 2010, (48) 225 - 226,   2010年02月24日, 本研究では,直交する交差軌道上における移動ロボットの人間との衝突回避運動に着目し,人間心理に好ましい運動生成について検討する.ロボットの回避運動生成は,軌道変化を伴わず,通常速度からの等加速度減速および交差点手前での停止を有する速度変化により行われる.このときの停止距離と減速時の加速度に注目し,移動ロボットの運動が人間に与える印象の変化を調べ,人間心理に好ましい回避運動を検討する.
  • 2009年度 計測自動制御学会四国支部学術講演会
    柴田 論, 計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers, 49,   2010年02月10日
  • 動作開始遅れと受け取り位置を考慮したロボットから人間への物体差し出し運動生成(機械力学,計測,自動制御)
    小壁 正義, 柴田 論, 山本 智規, 日本機械学會論文集. C編, 75, (754) 1680 - 1689,   2009年06月25日, A motion of an arm robot handing an object out to a human, taking a time delay at the beginning and the position of the object to be grasped into account, is presented in this paper. The motion algorithm of the robot is constructed considering the following points. The first is the cooperation to the human receiver. The second is an introduction of a time delay at the beginning and a function which reduces the time delay gradually. The third is the realization of the desirable relative position between the robot hand and human hand. To confirm the effectiveness of the proposed motion algorithm, the experiments in which an arm robot holds a cylindrical object out to a human and the human receives the object are conducted. The experimental results show that the generated motion trajectories of the human receivers are very smooth and that the motions of the robot are psychologically acceptable to the human receivers.
  • 感性伝達関数を用いた首振り動作によるロボット指示に関する研究
    山本 智規, 柴田 論, 神代 充, 工学ジャーナル, 8,   2009年03月
  • ロボットから人間への手渡し運動生成に関する一考察
    小壁 正義, 柴田 論, 山本 智規, 日本福祉工学会誌, 11, (1) 34 - 41,   2009年
  • 指先指示運動に協調するロボットシステムに関する一考察
    柴田 論, 山本 智規, 神代 充, 日本福祉工学会誌, 11, (2) 30 - 36,   2009年
  • P-2-291 術前生検による大腸癌の検討(大腸悪性8,一般演題(ポスター),第63回日本消化器外科学会総会)
    豊田 和広, 高橋 忠照, 貞本 誠治, 池田 昌博, 中谷 玉樹, 柴田 諭, 徳本 憲昭, 藤國 宣明, 齊藤 保文, 日本消化器外科学会雑誌, 41,   2008年07月01日
  • P-1-5 ドレナージのみで救命しえた広範囲特発性食道破裂の1例(食道 症例1,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
    楠部 潤子, 豊田 和広, 藤國 宣明, 徳本 憲昭, 柴田 諭, 中谷 玉樹, 池田 昌博, 貞本 誠治, 高橋 忠照, 日本消化器外科学会雑誌, 40,   2007年07月01日
  • P-1-580 子宮内避妊具摘出後の卵管溜膿腫・S状結腸穿通の1例(大腸・肛門 穿孔・穿通2,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
    藤國 宣明, 高橋 忠照, 貞本 誠治, 豊田 和広, 池田 昌博, 中谷 玉樹, 柴田 諭, 徳本 憲昭, 楠部 潤子, 日本消化器外科学会雑誌, 40,   2007年07月01日
  • P-2-584 胃転移を来した大腸粘液癌の1例(大腸・肛門 転移・再発3,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
    豊田 和広, 高橋 忠照, 貞本 誠治, 池田 昌博, 中谷 玉樹, 柴田 諭, 徳本 憲昭, 楠部 潤子, 藤國 宣明, 日本消化器外科学会雑誌, 40,   2007年07月01日
  • P-2-676 回腸末端部腸閉塞で発症し術前診断が困難であった胆嚢癌の1切除例(胆 症例 悪性腫瘍2,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
    徳本 憲昭, 高橋 忠照, 貞本 誠治, 豊田 和広, 池田 昌博, 中谷 玉樹, 柴田 諭, 楠部 潤子, 藤國 宣明, 万代 光一, 日本消化器外科学会雑誌, 40,   2007年07月01日
  • P-2-689 腹腔鏡下胆嚢摘出術時に認められた胆嚢周囲嚢胞の1例(胆 症例 悪性腫瘍4,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
    池田 昌博, 貞本 誠治, 豊田 和広, 柴田 諭, 中谷 玉樹, 徳本 憲昭, 楠部 潤子, 藤國 宣明, 日本消化器外科学会雑誌, 40,   2007年07月01日
  • 1A2-E05 指先指示運動に協調するパーソナルロボットシステム(感覚・運動・計測)
    柴田 諭, 山本 智規, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007,   2007年05月11日, A robot system cooperation with human instruction using finger movement is proposed in this research. A two-dimensional robot moves in cooperating with the motion of human finger which corresponds to the instruction by a human to move the robot in the system. By adopting this method, smooth movement trajectory of human finger can be reflected to the motion characteristics of the robot, which is acceptable to human psychology, and the motion trajectory of the robot can adjusted by the human arbitrary in real time. Four modes are considered to make this proposed system more practical one as follows. Mode 1 is implementation of cooperating movement, mode 2 is interrupt of the cooperating motion, mode 3 is adjustment of the gain between the movement of the finger and the movement of the robot, and mode 4 is initialization of the size of the gain.
  • 2P1-E01 感性伝達関数を用いた首振り動作によるロボット指示に関する研究(モーションメディア・ロボティクス)
    山本 智規, 柴田 論, 神代 充, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007,   2007年05月11日, Robots that share workspaces with human are expected in the field of services in the home and office, medicine, and so on. In this research, the neck movement was used for as instructions method for the robot. Furthermore, "KANSEI" transfer function is introduced to convert human instructions into acceptable movement for human emotions. Here, it is thought that the parameter of "KANSEI" transfer function is related to the moving direction and relative position between a human and the robot. The parameter values of the "KANSEI" transfer function is adjusted based on the moving direction and the relative position between human and the robot.
  • VD-14-5 外科的外固定法が有効であった気管気管支軟化症の一例(症例(2), 第24回日本呼吸器外科学会総会号)
    柴田 諭, 沖政 盛治, 徳本 憲昭, 高橋 忠照, 日本呼吸器外科学会雑誌, 21,   2007年04月11日
  • 症例報告 肺癌術後のFDG-PETで発見された下行結腸癌の1例
    豊田 和広, 高橋 忠照, 柴田 諭, 広島医学, 60, (1) 27 - 29,   2007年
  • O-20 ゲフィチニブを投与しなかった進行肺腺癌におけるEGFR遺伝子変異の臨床的意義の検討(分子標的治療, 第47回日本肺癌学会総会)
    村上 功, 粟屋 禎一, 長尾 之靖, 重藤 えり子, 沖政 盛治, 柴田 諭, 肺癌, 46,   2006年11月05日
  • 39.ゲフィチニブが奏効したPleomorphic Carcinomaの1例(第45回 日本肺癌学会中国・四国支部会,支部活動)
    長尾 之靖, 粟屋 禎一, 村上 功, 重藤 えり子, 柴田 諭, 沖政 盛治, 肺癌, 46,   2006年10月20日
  • 52.上皮成長因子受容体(EGFR)遺伝子変異の治療前診断の有用性の検討(第45回 日本肺癌学会中国・四国支部会,支部活動)
    村上 功, 粟屋 禎一, 長尾 之靖, 重藤 えり子, 柴田 諭, 沖政 盛治, 肺癌, 46,   2006年10月20日
  • 3B2-04 音声とジェスチャ指示に基づく人に優しいヒューマン・ロボット・インタフェースに関する研究(OS ヒューマンロボットインタラクション)
    大西 清文, 神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 大西 敏也, 福祉工学シンポジウム講演論文集, 2006,   2006年09月10日, For the realization of handing motion of a robot which takes individual difference of affinity into account, we construct a system in which human can adjust the motion characteristic of the robot by using voice and gesture of hand. In particular, we discuss desirable path of handing motion of the robot. A fluent curved line like human generates in handing motion is considered as a candidate of path of the robot. Both the maximum amount of offset from the straight line between the initial position and the handing position and the position where the maximum offset occurs in the fluent curved line are determined as the parameters that human can adjust. The effectiveness of adopting the fluent curved line is examined experimentally and the appropriate value of those two parameters are clarified.
  • 28.全身麻酔下にて肺胞洗浄を施行した肺胞蛋白症の1例(一般演題,第14回 日本呼吸器内視鏡学会中国四国支部会)
    粟屋 禎一, 村上 功, 長尾 之靖, 重藤 えり子, 沖政 盛治, 柴田 諭, 気管支学 : 日本気管支研究会雑誌, 28,   2006年05月25日
  • 39.当院におけるvirtual bronchoscopyの応用(一般演題,第14回 日本呼吸器内視鏡学会中国四国支部会)
    沖政 盛治, 柴田 諭, 粟屋 禎一, 長尾 之靖, 村上 功, 重藤 えり子, 気管支学 : 日本気管支研究会雑誌, 28,   2006年05月25日
  • 協調特性に注目した手渡し動作の一表現法について
    柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 人間工学, 42, (1) 39 - 44,   2006年02月15日
  • 2A2-11 感性伝達関数を用いたロボットから人間への手渡し協調動作(講演,ヒューマンロボットインタラクション,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
    小壁 正義, 柴田 論, 山本 智規, 神代 充, 福祉工学シンポジウム講演論文集, 2005,   2005年12月07日, Robots should move as being accepted emotionally to support human cooperatively. To form such a movement, it is one of the effective methods for the robots to make the gentle movement when cooperating with humans. In this paper, it is paid attention to the movement that a human-similar robot arm hands an object to a human cooperatively. In an interface that enables the robot arm to hand a thing to a human in response to the human hand approaching motion to receive it, "Kansei" controller is introduced to make "Kansei" transfer function between human hand movement and movement of the end-effecter of the arm robot have desired ability which can generate acceptable handing motion to human psychology.
  • 16. 非小細胞肺癌における上皮成長因子受容体(EGFR)遺伝子変異解析(第44回 日本肺癌学会中国四国支部会, 支部活動)
    村上 功, 粟屋 禎一, 長尾 之靖, 重藤 えり子, 沖政 盛治, 柴田 諭, 横崎 恭之, 肺癌, 45,   2005年08月20日
  • 18. 当院におけるGefitinib投与症例の臨床的検討(第44回 日本肺癌学会中国四国支部会, 支部活動)
    長尾 之靖, 村上 功, 粟屋 禎一, 重藤 えり子, 沖政 盛治, 柴田 諭, 肺癌, 45,   2005年08月20日
  • 当院〔国立病院機構東広島医療センター〕におけるVirtual Broncoscopyの試み
    沖政 盛治, 柴田 諭, 粟屋 禎一, 広島医学, 58, (10) 557 - 561,   2005年
  • 人間の行動観察に基づくロボットの回避運動の生成(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス2)
    山本 智規, 柴田 諭, 神代 充, 清水 顯, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004,   2004年06月18日
  • 遺伝的アルゴリズムにより最適化される空気圧サーボ系のためのファジィコントローラ : ファジィルールの前件部,後件部を同時に最適化した場合(機械力学,計測,自動制御)
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 70, (691) 700 - 705,   2004年03月25日, A pneumatic servo-system has essentially non-linear elements such an compressibility of air, friction between cylinder and piston. The control scheme with fuzzy inference is effective for such non-linear plants. However, fuzzy rules in the fuzzy controller should be adjusted optimally to realize excellent control performance. On the other hand, the genetic algorithm can easily obtain the optimum solution in optimum problems. In this paper, we propose a fuzzy control for the vertical type pneumatic servo system in which the antecedent clause and consequent clause in the fuzzy controller are optimized by the genetic algorithm. In this method, it is possible to realize excellent control performance, because the antecedent clause and consequent clause in the fuzzy controller are optimized simultaneously. Further, the effectiveness of the optimized scheme was confirmed by experiments using the existent vertical type pneumatic servo-system.
  • 306 肝臓の切離抵抗と冷却特性
    高橋 学, 岡部 永年, 野村 信福, 神代 充, 柴田 論, 渡部 祐二, 河内 寛治, 材料力学部門講演会講演論文集, 2003,   2003年09月23日
  • 縦型空気圧サーボ系のファジィコントロール : GAにより前件部を最適化した場合(機械力学,計測,自動制御)
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 69, (677) 69 - 75,   2003年01月25日, A pneumatic servo-system has essentially non-linear elements such as compressibility of air, friction between cylinder and piston. The control scheme with fuzzy inference is effective for such non-linear plants. However, fuzzy rules in the fuzzy controller should be adjusted optimally to realize excellent control performance. 0n the other hand, the genetic algorithm can easily obtain the optimum solution in optimum problems. In this paper, we propose a fuzzy control for the vertical type pneumatic servo system in which the antecedent clause in the fuzzy controller is optimized by the genetic algorithm. In the genetic algorithm, a penalty function which regulates an excessive overshoot and a vibration of the plant output is proposed. Further, the effectiveness of the optimized scheme was confirmed by experiments using the existent vertical type pneumatic servo-system.
  • 1A1-3F-D5 人間心理を考慮した手渡しロボットシステムに関する研究
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2003,   2003年, ロボットと人間の手渡し運動を考えた時, 人間がロボットの手渡し運動に対して心地よいと感じる運動特性には個人差があるため, 人間が自ら音声指示によりロボットの動作特性を調整し, 個人にとって好ましい運動特性を実現するためのシステム構築した。
  • 仮想目標値を用いた縦型空気圧サーボ系の相互位置同期制御(機械力学,計測,自動制御)
    柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 68, (676) 3612 - 3619,   2002年12月25日, Synchronized control of mutual position for two vertical type pneumatic servo systems is discussed from the viewpoint of practical use in this study. In the proposed control system, fuzzy controller is used in each pneumatic servo system to follow the reference input. An adjustment controller is constructed in synthesizing the input to a fuzzy virtual reference generator to consider the difference in characteristics of the both axes. A PD controller is introduced to realize the synchronization of both pneumatic servo systems, in which the outputs are the inputs of revision to both plants. The fuzzy virtual reference generator that can adjust the reference input to both fuzzy controllers adaptively by fuzzy rules is constructed to improve the control performances of both axes. The applicability of the proposed method is confirmed by experiments using existent vertical type pneumatic servo systems.
  • 手先の指示に協調するパーソナルロボットの心理的評価(機械力学,計測,自動制御)
    勘久保 広一, 柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 68, (676) 3697 - 3704,   2002年12月25日, When robots coexist with humans, it is important that robot's movement in response to human instruction is acceptable for human state of mind. When human gives instructions to a robot with his or her finger, we pay attention to a simple and easy interface in which conversion of finger indication to robot's motion is realized by a transfer function. In this paper, we evaluate relations between the transfer functions and human emotions using SD method. The results, of SD method show that there are typical forms of transfer functions and parameters to generate comfortable motion for human. Desirable transfer functions are the first or the second order lag elements in which the parameters must be chosen so that the maximum velocity of generated robot motion exists in the range of 71-77% of the maximum velocity of instruction movement. In addition, human emotions to the robot motion generated by human indication are represented by the factors of "lively", "mild", and "interest".
  • 514 ダイヤモンド状炭素膜コーティング刃による肝臓切離実験
    長野 啓太郎, 豊田 洋通, 柴田 論, 講演論文集, 2002,   2002年10月10日
  • 601 人にやさしい手渡しロボットシステムに関する基礎的研究
    山本 恭平, 神代 充, 柴田 論, 清水 顯, 講演論文集, 2002,   2002年10月10日
  • 611 指先指示を受けたロボットの感性工学的運動生成に関する研究
    勘久保 広一, 柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 講演論文集, 2002,   2002年10月10日
  • 空気圧サーボ系の非線形オートチューニングコントロール : 2自由度制御システムによりコントローラを構成した場合(機械力学,計測,自動制御)
    神代 充, 柴田 論, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 68, (671) 2053 - 2058,   2002年07月25日, This paper describes a non-linear auto-tuning controller for a pneumatic servo system. The pneumatic servo system has essentially non-linear elements such as compressibility of air, friction between cylinder and piston. Therefore, we propose a two-degress-of-freedom control system in which a non-linearity is compensated by neural networks. This proposed control system uses two controllers. One is a reverse system controller, which improves the tracking performance for the reference input, and the other is a feedback controller, which restrains the non-linear disturbance input. In particular, the reverse system controller identifies the plant automatically by a two layers neural network, and the feedback controller compensates for the non-linearity with a three layers neural network. Further, the effectiveness of the proposed control system is confirmed by experiments using the existent pneumatic servo system.
  • ニューラルネットワークを用いた空気圧サーボ系の外乱推定型制御(機械力学,計測,自動制御)
    柴田 論, 神代 充, 山本 智規, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 68, (670) 1834 - 1839,   2002年06月25日, This paper presents a control scheme for pneumatic servo system for a practical use, in which a neural network is used to estimate disturbances caused by non-linearity of the system. In the proposed control scheme, the inverse system is directly constructed by the neural network based on an approximated linear model of the plant, which is given as known information. The estimation of the disturbances is realized by subtracting the output signal of the controller from the output signal of the neural network. The effectiveness of the proposed control scheme is confirmed by experiments carried out using the existent pneumatic servo system for practical use. That is, stable output response and excellent positioning accuracy are realized in spite of the substantial non-linearity of the plant.
  • 画像処理と2次元及び3次元CAD図形情報を組み合わせた認識手法に関する研究
    神代 充, 大崎 紘一, 柴田 論, 清水 顯, 日本経営工学会論文誌, 52, (6) 355 - 362,   2002年02月15日, 現在, 画像処理にCAD図形情報を組み合わせることで, 認識時間の短縮が図られている.しかし, CAD図形情報には2次元と3次元があり, 画像処理は基本的には2次元であるが, 複数のカメラを用いることで3次元の認識を行うことが可能である.そのため, CAD図形情報と画像処理を組み合わせる場合には, 多様な組み合わせ方法が存在する.そこで, 本報告では2次元CAD図形情報を用いた比較手法, 3次元CAD図形情報を2次元に変換し2次元で比較する手法, 及び, 複数台のカメラにより推定される対象物の3次元特徴量を3次元CAD図形情報と比較する手法の系統的な3つの手法を提案する.その結果, これらの系統的な分類はCAD図形情報と画像処理を組み合わせた認識を行う際に必要となるCAD図形情報と画像処理の次元数や手法の判断を容易にする.さらに, 対象物の3次元特徴量を3次元CAD図形情報と比較する手法については, 実在のロボットシステムを用いて実験を行い, その有用性について検討する.
  • 1P1-J01 指先指示に協調する共存型知能機械の感性工学的評価
    勘久 保広, 柴田 論, 神代 充, 清水 顯, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2002,   2002年, 人間と共存する知能機械は, 例えば, 部屋の中で人間のためにものを取ってきてくれたり, 片づけたりしてくれるようなパーソナルなものを考えた場合, 人間がロボットに対して行う動作指示方法は人間にとって負担となるものであってはならず, また, その動作指令に, ロボットは違和感なく協調する必要がある。そのような動作指示方法として, ここでは指先を動かしてその動きにロボットを追従させる場合を取り上げる。本報告では, ロボットは指先の指示運動に対して, どのように追従すれば人間にとって心理的, 感性的に好ましいものであるかということを, 部屋の中で行う日常的な物体移動動作を対象に検討する。具体的には, 人間の指先指示と知能機械の追従運動との間の伝達関数をどのように設定すれば, 人間にとって心理的に好ましいロボット運動になるかを, 心理学的, 感性工学的評価手法であるセマンティック・ディファレンシャル (SD) 法を用いて明らかにする。
  • 手先による落下物体制動動作の解析
    山本 智規, 柴田 論, 神代 充, 清水 顯, 日本機械学會論文集. C編, 66, (641) 188 - 194,   2000年01月25日, We experimentally analyzed the motion that human try to stop an object accelerated by gravity with his or her hand as smooth as possible. The trajectories of human hand motion observed in the experiments were reproducible and showed smooth profiles after the sufficient attempts. Changes in softness of human hand in the attempt were approximated by variable impedance model. The approximated changes of impedance parameters were divided into three phases, in which human changes his or her control modes. Moreover, human control performance was investigated from the view point of passivity. The results showed that the system was passive throughout the motion, and that the profiles of the passivity showed bell-shaped, which is peculiar to human smooth control performances.
  • ファジィ同定器を用いた空気圧サーボ系のオートチューニングコントロール
    柴田 論, 吉岡 玲勇, 山本 智規, 清水 顕, 日本機械学會論文集. C編, 65, (640) 4737 - 4743,   1999年12月25日, The pneumatic servo-system has non-linear elements such as compressibility of air, friction between cylinder and piston. The control scheme with fuzzy inference is effective for such non-linear plant. However, the conventional fuzzy control has troubles in the shortage of adaptability and learning ability. Moreover, it seems difficult to attain the satisfactory control performance only by using the qualitative information of the plant. In this paper, we propose the new control scheme with fuzzy inference. In the proposed method, we compose the controller with the linear approximate model of the plant, which is one of the available information of the plant. In addition, the unknown controller parameters are identified by the fuzzy identifier and the shape of the membership function is automatically tuned to consider the effect of non-linearity. The effectiveness of the proposed scheme is confirmed by experiments using the existent pneumatic servo-system.
  • 空気圧サーボ系のニューロコントロール
    高橋 大貴, 田中 幹也, 清水 顯, 柴田 論, インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集 = FAN Symposium : fuzzy, artificial intelligence, neural networks and computational intelligence, 6,   1996年10月18日
  • ロボットの仮想インピーダンス特性に対する主観的評価
    柴田 論, 田中 幹也, 清水 顯, 日本人間工学会大会講演集, 36,   1995年06月01日
  • 電気空気圧サ-ボ系のδ-演算子を用いたMRACS
    田中 幹也, 清水 顯, 柴田 論, 妹尾 満, 栗上 正志, 電気学会論文誌. D, 産業応用部門誌 = The transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan. D, A publication of Industry Applications Society, 115, (5) 605 - 611,   1995年04月20日, In pneumatic servo systems, since the change in load mass and air compressibility cause parameter variation of the plant, it is difficult to achieve high control performance. It is well-known that an adaptive control method is effective for such a plant with parameter variation. As the construction of the adaptive control system is usually complex, it is often realized as a discrete-time form by using a digital computer. In that case, the discrete-time model of the plant often become non-minimum phase. It is impossible to construct model reference adaptive control system (MRACS) for such a non-minimum phase plant.
    In this paper, we propose a new design scheme of MRACS for a pneumatic servo system whose discrete-time model is non-minimum phase. In this design scheme, a δ-operator is introduced to construct MRACS for a non-minimum phase plant. We also show an improved design scheme which can achieve high positioning accuracy. The effectiveness of the proposed design scheme is verified by experiments using the existent servo system.
  • 位置決め精度が必要な人間上肢運動に関する実験的考察
    柴田 論, 大場 光太郎, 猪岡 光, 人間工学, 29, (5) p279 - 287,   1993年10月

講演・口頭発表等

  • 首振り指示を用いた移動ロボット操作インタフェース
    柴田論, 山本智規, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM),   2014年09月10日
  • Modeling of Handing Motion Reflecting Emotional State and its Application to Robots
    Proceedings of SICE Annual Conference 2008,   2008年
  • A Study on Handing Robot System with Consideration of Individual Preferences -In the case of using voice recognition with image processing-
    Proceedings of the Seventh International Conference on Industrial Management,   2004年
  • Analysis of Human Control Performances in the case of a Falling Object
    Proceedings of the IEEE International Workshop on Robot and Human Communication,   1998年
  • Impedance Characteristics for a Human-friendly Robot
    Proceedings of International Conference on Rehabilitation Robotics,   1997年
  • Cybernetic Analysis of Human Skillful Adjustment of the softness
    Proceedings of the 3rd France-Japan Congress on Mechatronics,   1996年
  • Multi-Variable Virtual Impedance Control of a Robot Considering Human Emotions
    Proceedings of 1996 4th International Workshop on Advanced Motion Control,   1996年
  • Robust Design Scheme of VS-MRC to Time-Varying Plant
    Proceedings of the 10th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE International Program,   1995年
  • THE INFLUENCES OF SEX ON THE HUMAN EMOTIONS TOWARD ROBOTS
    Proceedings of the 10th KOREA AUTOMATIC CONTROL CONFERENCE International Program,   1995年
  • Improved Adaptive Pole-Placement Control for Pneumatic Servo System with Additive External Forces
    Proceedings of the 2nd JAPAN-FRANCE CONGRESS on MECHATRONICS,   1994年
  • Improved Transient Response of MRACS(jointly worked)
    Proceedings of the 9th Korean Automatic Control Conferencejuo,   1994年
  • Emotional evaluation of human arm motion models
    Proceedings of IEEE International Workshop on Robot and Human Communication,   1993年
  • Experimental study on human arm motions in positioning(jointly worked)
    Proceedings of Korean Automatic Control Conference,   1993年

作品

  • 無人搬送車のための画像処理を用いた制御手法の開発
      2006年 - 2006年
  • チャレンジプラン:コンクリート床の高精度基準点設定機器開発グループ
      2005年 - 2006年
  • システム制御技術におけるアルゴリズムの構築
      2011年 - 2011年
  • 無人搬送車のための画像処理を用いた制御手法の開発
      2011年 - 2011年

受賞

  •   2010年, 機械工学科授業改善貢献賞
  •   2010年, 畠山賞
  •   2010年, 日本福祉工学会論文賞
  •   2007年, 日本感性工学会論文賞
  •   2005年, 機械工学科授業改善貢献賞

競争的資金



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